
Gulvvarme er ingen ny oppfinnelse. De gamle romerne brukte en type gulvvarme så tidlig som 80 fKr. Systemet deres het "hypocaust" og bygde på forbrenningsgasser fra et sentralt plassert ildsted under rommet som berørte gulvets underside gjennom kanaler.
Det finns en mulighet for at det opprinnelig var svenske steinaldermenn og -kvinner, og ikke romerne, som for 6 000 år siden oppfant gulvvar-men. Man har funnet rester etter en primitiv form for gulvvarme i Voullerim. Røykgasser fra ildsteder ble transportert i kanaler nede i bakk-en til hovedsakelig soveplassen. Opp gjennom årene siden steinalderen har forskjellige typer av system blitt funnet, bl.a. så utviklet britene og franskmennene i løpet av 1920-tallet ulike systemer som påminner om dagens vannbårne gulvvarmesystem.
På midten av 1700-tallet tegnet den svenske oppfinneren Christopher Polhem et gulvvarmesystem med luftkanaler under gulvet. I 1825 ble en artikkel publisert i "Mechanics Magazine" og viste at kineserne begynte å interessere seg for varmesystem som lignet romernes. Gulvvarmen fikk sitt gjennombrudd i Sverige under 1980-tallet, og er i dag et etablert varmedistribusjonssystem med mange tekniske og driftsøkonomiske for-deler sammenlignet med konvensjonelle radiatorinstallasjoner.